上世纪90年代，中国主力火箭——长三甲系列运载火箭采用的新型大推力氢氧发动机曾遇到大喷管焊接难题。难点之一是夹层喷管的全部焊缝长度近900米，喷管管壁仅为0.33毫米，焊枪多停留0.1秒就有可能把管子烧穿或者焊漏。当时，焊接技师高凤林凭借自己的技术和经验，用了一个多月，完成了大喷管的手工焊接。火箭发动机是火箭最重要的组部件，有火箭“心脏”之称。喷管位于火箭发动机推力室中，负责将推进剂燃烧产生的高温、高压燃气的热能转化为动能，它直接影响发动机的比冲性能。近年来，商业航天加速发展，低成本低、短周期、可批量化生产逐渐成为追求方向。人工焊接耗时数月的生产周期，及对专家技师的高度依赖，并不适应市场对于量

焊接机器人概念：焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。点焊机器人的特点：由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以

激光焊接机器人的编程技巧：选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。优化焊接参数，为了获得上佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。及时插入清枪程序，编写一定